Simulación del modelo matemático del seguimiento de trayectoria de un robot uniciclo basado en algebra lineal

Autores/as

Palabras clave:

Matlab, Seguimiento de Trayectoria, Diseño, Controlador, Modelo Cinemático

Resumen

El presente artículo trata de la simulación del modelo matemático del seguimiento de trayectoria de un robot uniciclo basado en Algebra Lineal, dentro del cual se realiza un análisis explicativo y demostrativo del tema planteado.

El desarrollo se centra en el modelo cinemático con el punto de control desplazado y la aplicación de Algebra Lineal, para lo cual se inicia con el diseño de tres diferentes controladores con el tema mencionado, se especifica sus ecuaciones entorno a la ley que rige a dicho tema con la idea de tener un análisis teórico claro y conciso. A continuación, se da paso a la programación en Matlab, en donde se diseña el controlador por Algebra Lineal para el seguimiento de trayectoria.

Biografía del autor/a

Michael Estefania Jativa Brito , Escuela Superior Politécnica de Chimborazo

Docente, Escuela Superior Politécnica de Chimborazo (ESPOCH), Ecuador

Fabian Israel Heredia Moreno , Escuela Superior Politécnica de Chimborazo

Especialista de Proyectos, Escuela Superior Politécnica de Chimborazo (ESPOCH), Ecuador

Segundo Fabián Siza Moposita

Docente, Escuela Superior Politécnica de Chimborazo (ESPOCH), Ecuador.

Citas

Cartagena, M., & Pillajo, R. (2018). DISEÑO, SIMULACIÓN Y COMPARACIÓN DE CONTROLADORES BASADOS EN MÉTODOS NUMÉRICOS Y ÁLGEBRA LINEAL APLICADOS A PROCESOS QUÍMICOS CON RESPUESTA INVERSA APROXIMABLES A MODELOS DE ORDEN REDUCIDO. Escuela Superior Politécnica Nacional.

Andaluz Ortiz, G. M. (2015). Escuela Superior Politécnica De Chimborazo.

Heredia, F., & Játiva, M. (2021). Modelado y simulación de un robot uniciclo para seguimiento de trayectoria. Universidad Internacional de la Rioja.

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Publicado

2023-01-26

Cómo citar

Michael Estefania Jativa Brito, Fabian Israel Heredia Moreno, & Segundo Fabián Siza Moposita. (2023). Simulación del modelo matemático del seguimiento de trayectoria de un robot uniciclo basado en algebra lineal. Dominio De Las Ciencias, 9(1), 941–961. Recuperado a partir de https://dominiodelasciencias.com/ojs/index.php/es/article/view/3170

Número

Sección

Artí­culos Cientí­ficos

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