Estabilización del Sistema Oscilador Traslacional con Actuador Rotacional (TORA), mediante control basado en energía

Resumen

La estabilización de sistemas no lineales subactuados ha representado un importante desafío en términos de control en los últimos años, debido a la importancia de crear sistemas que mejoren el rendimiento de los procesos hasta su automatización. Es por ello que se realizó una investigación complementaria, a un trabajo de investigación en curso, desde la Maestría en Matemática, del área de Postgrado de la Universidad Técnica de Manabí – Ecuador, donde se ha planteado un estudio que tuvo como objetivo general: Demostrar la estabilización de un sistema mecánico subactuado de grado 1, a través del control basado en energía, con énfasis en el caso del Sistema Oscilador Traslacional con Actuador Rotacional. Asimismo, se realizaron simulaciones computacionales con el Software Libre Octave, esto permitió generar archivos de corrida para los cálculos realizados definidos como TORALAZ, SIMTORALAZ, TORADIN y SIMTORADIN. Como resultado se obtuvieron leyes de control suaves, con una amplia cuenca de atracción para el problema de estabilización del sistema mecánico subactuado estudiado, demostrando un rendimiento satisfactorio, incluso lejos de la región donde el modelo puede ser linealizado. Respecto al controlador se redujeron considerablemente las oscilaciones, con un tiempo de asentamiento aceptable.