Simulación del modelo matemático del seguimiento de trayectoria de un robot uniciclo basado en algebra lineal
Palabras clave:
Matlab, Seguimiento de Trayectoria, Diseño, Controlador, Modelo CinemáticoResumen
El presente artículo trata de la simulación del modelo matemático del seguimiento de trayectoria de un robot uniciclo basado en Algebra Lineal, dentro del cual se realiza un análisis explicativo y demostrativo del tema planteado.
El desarrollo se centra en el modelo cinemático con el punto de control desplazado y la aplicación de Algebra Lineal, para lo cual se inicia con el diseño de tres diferentes controladores con el tema mencionado, se especifica sus ecuaciones entorno a la ley que rige a dicho tema con la idea de tener un análisis teórico claro y conciso. A continuación, se da paso a la programación en Matlab, en donde se diseña el controlador por Algebra Lineal para el seguimiento de trayectoria.
Citas
Cartagena, M., & Pillajo, R. (2018). DISEÑO, SIMULACIÓN Y COMPARACIÓN DE CONTROLADORES BASADOS EN MÉTODOS NUMÉRICOS Y ÁLGEBRA LINEAL APLICADOS A PROCESOS QUÍMICOS CON RESPUESTA INVERSA APROXIMABLES A MODELOS DE ORDEN REDUCIDO. Escuela Superior Politécnica Nacional.
Andaluz Ortiz, G. M. (2015). Escuela Superior Politécnica De Chimborazo.
Heredia, F., & Játiva, M. (2021). Modelado y simulación de un robot uniciclo para seguimiento de trayectoria. Universidad Internacional de la Rioja.
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Derechos de autor 2023 Michael Estefania Jativa Brito , Fabian Israel Heredia Moreno , Segundo Fabián Siza Moposita
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